回ったー！！
回路や詳細などは記事の続きで。
実験道具
- 12V150W電源(COSEL PLA150F-12)
- 秋月のDCDCコンバーター(SI-8010 8A) 出力は7.39Vに設定
- mbed(Nucleo F401RE)
- 自作ESCモドキ
- 他結線道具もろもろ
ESCモドキの回路図
※私は素人ですので、この図が本当に合っているかどうか判断付きません
- 電解コンデンサー ルビコン 47uF 50V ・・・ 20円 x 2
- 積層セラミックコンデンサー TDK 0.1uF 50V ・・・ 4円(100 / 25) x 3
- 小信号ダイオード 東芝 80V 100mA ・・・ 1円(100 / 1) x 3
- ハーフブリッジドライバ International Rectifier IR2302 8DIP ・・・ 200円 x 3
- セラミックコンデンサ 村田製作所 10uF 50V ・・・ 50円 x 3
- Nch MOSFET サンケン電気 EKI04047(40V 80A) ・・・ 50円 x 3
- その他抵抗とか端子とか ・・・ 200円
計：1,155円
ESCモドキの画像
無茶に空中配線とかしてて最早芸術の域に達してるけど、一応動くしOK。
プログラム
諸事情で見せられないよ！
端的に書くと、
- PWMoutを3つ宣言
- 4Hzの3相正弦波を計算して30分割して二次元配列に格納
- PWMの出力間隔を0.001秒に設定
- PWMのperiodを0.0001秒に設定
- 3相正弦波の2次元配列から値を順に取り出してU,V,Wに送る
実は正弦波でPWMoutしても、ちゃんと出力が正弦波になっているとか確認していないので、普通に矩形波で動かすほうが早いのかもしれません（ぶっちゃけラジコンショップでESC買ってきたほうが早い・・・)。
出力確認のためのオシロスコープがほしいなぁ・・・。ロジックアナライザに比べてオシロは高すぎる・・・。
何がしたいの？
こまけぇことはいいんだよ！
室内で子供と一緒に遊べる程度の五月蝿くない偵察用ラジコンをつくれたらなぁ
↓
静かに駆動するためには正弦波駆動だよなぁ
↓
ラジコンのESCは矩形波だから自分でつくらないとなぁ
↓
せや！mbedで制御したったらええんや！！ ←イマこのへん
とりあえずこの回路で回ることは確認できたし、もし正弦波がでているのであればもうちょっとコストダウンさせて、3.5インチHDDのモーターに羽取り付けて静かなラジコンを目指そうか・・・。